자율주행 자동차 – 그 시작 2008년

2022년에 와서 되돌아보는 2008년의 자율주행 자동차 기술.

옛날 저 뉴스. 보고 기억하고 있다.

2000년대 초반에도 한국에서 만든 자율주행 자동차 뉴스에 나오는 일이 있긴 했다.

다만 저 시절에는 세상의 관심을 못 받고 사장된 기술.

다만 저 영상의 제목이 마음에 안 든다.

자율주행 자동차가 테슬라가 시초가 아닌데.

그러면 자율주행자동차는 어떤 계기로 뜨게 되었을까?

그 시작은 2004년 DARPA Grande Challenge(미국 국방성에서 개최한 대회)에서 시작된다.

자율주행 자동차 시작 – DARPA Grand Challenge 2004

미 국방성에서 이 대회를 연 목적

군사적으로 자율주행 기술이 필요해서 시작된 대회이다.

미사일을 실은 트럭은 적의 폭격 목표물이 되기 때문에 한자리에 가만히 있지 않고 끊임없이 위치를 이동해야 한다. 밤 낮 없이 24시간 계속 움직여야 하는데 이를 자동화 시키고자 하면서 원천기술 개발을 위해 대회를 열었다.

자율주행 자동차 - 군집주행(추종주행)
사진출처


사막 구간에서 대회를 여는 것이 안전통제의 목적도 있지만 애초에 사막에서 쓰기 위한 기술이기에 사막에서 대회를 열게 되었다.

대회 개요

공고날짜

2002년 6월 30일

개최장소 및 미션

2004년 5월 13일

캘리포니아주 Barstow에서 네바다주 Primm까지 140마일 구간 (약224km)

자율주행 자동차 대회 주행 코스

10시간 이내 완주 미션.

상금 1백만 달러

대회 결과 – 최초의 자율주행 자동차 대회

15개 참가팀 중 140마일을 완주한 팀 없음.

가장 긴 거리를 완주한 팀은 7.4마일 완주.

2004년 자율주행 자동차 대회 최장거리 주행 자율주행 자동차

카네기 멜론 대학의 Sandstorm이 최장 거리를 주행했다.

Sandstorm의 주요 정보

DARPA Grand Challenge 2005

대회 미션

2005년 10월 8일 네바다주 Primm에서 132마일 (212km)주행 미션.

10시간 내로 주행 미션

상금 2백만 달러! (상금이 두배가 뛰었다!)

예선 과정

총 195개팀이 지원했고 동영상으로 차량의 주행모습을 받아서 118개팀이 선정되었다.

이 중 NQE(National Qualification Event)에서 40개 팀이 통과했고

NQE 코스 사진

NQE에서 최종으로 23개 팀이 선발되어 본선에서 주행을 할 수 있었다.

2008 DARPA 자율주행 자동차 대회 본선 코스 개요
본선 코스 주요 사진

대회 결과

차명팀명소속기관소요시간결과
StanleyStanford Racing TeamStanford University, Palo Alto, California6:541위
SandstormRed TeamCarnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania7:052위
H1ghlanderRed Team TooCarnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania7:143위
Kat-5Team GrayThe Gray Insurance Company, Metairie, Louisiana7:304위
TerraMaxTeam TerraMaxOshkosh Truck Corporation, Oshkosh, Wisconsin12:515위(10시간 초과)

우승팀, 우승 차량정보

우승팀 구성

  • 차량 담당(Drive-by-Wire, Sensor, Computer) : 폭스바겐(폭스바겐에서 지원해줬다.)
  • 소프트웨어 : 스텐포드 대학
  • 시험 : 스텐포드 대학 팀
  • 통신 : Mohr David Ventures

자율주행 자동차 – 차량 소개

자율주행 자동차 센서

각도를 살짝 다르게 하여 5개의 LIDAR센서를 장착하여 25미터 앞의 지형, 차량을 감지하도록 되어있다.

  • LIDAR 센서 : 각도를 조금씩 다르게 하여 5개의 센서로 25미터 앞의 지형, 차량을 감지한다
  • Color Camera : 먼 거리에 있는 도로를 보기 위함
    (영상처리 분야에서 컬러카메라와 흑백 카메라의 구분은 중요하다.)
  • 2 개의 레이더(RADAR) : 24GHz, Smart Microwave Sensors (SMS)사의 제품. 최대 거리 200m, FOV (azimuth): 20 도

  • 6개의 팬티엄 M 프로세서 컴퓨터
    (각각 영상처리용 1대, 인식(Recognition)&제어용 1대, 데이터 로깅용 1대, 예비 2대
  • 센서 및 엑츄에이터와 기가비트 이더넷으로 연결됨
  • 리눅스 운영체제 사용 : 네트워킹, 공유성능이 월등히 뛰어난 운영체제이기 때문
  • 충격흡수 마운팅 랙
  • 자동차용 공조기에서 트렁크의 컴퓨터 공간으로 냉각을 위해 직관으로 연결됨
  • 예비 배터리 커스텀 파워 시스템

DARPA Grand Challenge 2004

DARPA Grand Challenge 2007 (Urban Challenge)

대회 이름이 약간 바뀌었다.

‘어반 챌린지’라는 부제가 붙었다. 2005년 대회에서 이미 사막에서의 자율주행 기술은 어느정도 완성 되었다고 보았기 때문. 이제는 시가지 주행 미션이다.

시가지(Urban)주행 특성

  • 교통 법규 준수 필요
  • 교통 흐름에 안전하게 합류 성능
  • 복잡한 교차로 통행
  • 움직이는 차들을 뒤에서 따라가거나 안전하게 교행하는 성능
  • 정지된 차량 옆을 안전하게 지나갈 것
  • 도로가 막혔을 때 안전한 우회로를 찾아 주행하기
  • 안전한 U턴

자율주행 자동차 주행 코스

놀랍게도 미국 사막 한가운데에 사람이 하나도 없는 시가지가 있다.

미 국방부에서 시가지 훈련용으로 가지고 있는 시가지이다.

통제된 도심환경을 만들기에 아주 좋은 장소.

대회 결과 – 자율주행 자동차

팀명차명팀 소속기관결과
Tartan RacingBoss2007 Chevy TahoeCarnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania4:10:201위
평균 시속 14mph(22km/h)로 주행
Stanford RacingJunior2006 Volkswagen Passat WagonStanford University, Palo Alto, California4:29:282위
평균 13.7mph(21.9km/h)로 주행
VictorTangoOdin2005 Ford Hybrid EscapeVirginia Tech, Blacksburg, Virginia4:36:383위
평균 13mph(20.8km/h)로 주행
MITTalosLand Rover LR3MIT, Cambridge, MassachusettsApprox. 6 hours4위
The Ben Franklin Racing TeamLittle Ben2006 Toyota PriusUniversity of Pennsylvania, Lehigh University, Philadelphia, PennsylvaniaOver 6 hour limit완주.
CornellSkynet2007 Chevy TahoeCornell University, Ithaca, New YorkOver 6 hour limit완주.

우승 팀/차량 소개 – 자율주행 자동차

팀 구성

카네기 멜론 대학 단독으로 한 것이 아니라 여러 기업에서 장비, 인력 지원을 받아 함께 만든 팀이다.

  • 카네기 멜론 대학
  • GM (제너럴 모터스)
  • 캐터필러 (미국 중장비 기업)
  • 콘티넨탈 (독일 차량용 전장, 타이어 기업)
  • 인텔

자율주행 자동차 – 차량 소개

2007년 자율주행 자동차 대회 우승팀 카네기 멜론

차량 센서 종류별 부착위치 개요

모두 어려운 약어들이라 설명 표를 가져왔는데 일반인이 보면 무슨 소리인지 알아 볼 수 없는 내용들이다.

정말 지금 카메라로 다 둘러 때운 테슬라의 반쪽짜리 자율주행과는 많이 다르다는 것을 알 수있다.

DARPA Challenge는 여기서 끝났다.

이 졸업생들이 구글, GM, 폭스바겐, 다임러 등등으로 진출하여 지금의 ‘고속도로 정도는 혼자 달릴 수 있는’ 자동차가 탄생했다.

함께 읽어볼 만한 글

참고문헌

  • Martin Buehler, Karl Iagnemma, and Sanjiv Singh, The 2005 DARPA Grand Challenge: The Great Robot Race, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2007.
  • http://en.wikipedia.org/wiki/Darpa_grand_challenge

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